摘要：針對多移動機器人的路徑規劃、編隊成形與編隊保持問題,本文提出了一種集路徑規劃和軌跡跟蹤于一體的領航-跟隨型編隊控制方法。將改進型人工勢場法引入領航機器人的在線局部路徑規劃中,有效解決了領航-跟隨型編隊運動中的無碰撞路徑規劃問題;采用滑模運動控制方法,設計了一種自主調節移動機器人線速度和角速度的軌跡跟蹤控制器,解決了跟隨機器人實時追蹤預定軌跡的實時控制問題。這種綜合路徑規劃和軌跡跟蹤的一體化多機編隊控制方法,有助于解決多無人系統編隊、多機協作搬運等復雜作業任務。