多移動機(jī)器人協(xié)同搬運技術(shù)綜述
作者：顧大強(qiáng); 鄭文鋼 浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 浙江杭州310027
摘要：多移動機(jī)器人協(xié)同搬運系統(tǒng)是多移動機(jī)器人系統(tǒng)的典型應(yīng)用,在一些特殊場合中具有較強(qiáng)的應(yīng)用潛力。對此,本文綜述了多移動機(jī)器人協(xié)同搬運的相關(guān)技術(shù),總結(jié)了國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。針對不同的搬運對象,分析比較了抓取、推拉、鎖定3種搬運方案,重點分析了不同搬運方案下的多移動機(jī)器人協(xié)同搬運策略算法原理以及各自的優(yōu)缺點;概述了多移動機(jī)器人搬運系統(tǒng)中涉及的周邊技術(shù),主要包括多移動機(jī)器人任務(wù)分配、環(huán)境感知定位、軌跡規(guī)劃3個方面;最后對多移動機(jī)器人協(xié)同搬運技術(shù)的研究方向進(jìn)行了展望。
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