摘要：基于激光雷達的航天器位姿估計技術(shù)是當前在軌服務(wù)研究熱點。針對失效航天器位姿估計,將通用的圖優(yōu)化SLAM技術(shù)應用到空間非合作目標的研究中。為解決SLAM算法在動態(tài)場景中產(chǎn)生累積誤差問題,利用失效航天器自身運動特點,提出一種基于先驗子圖檢測改進的SLAM算法。在該算法中,通過激光雷達和慣性測量單元分別采集失效航天器及周圍環(huán)境的點云數(shù)據(jù)、服務(wù)航天器的運動信息,構(gòu)建出服務(wù)場景下航天器的相對位姿圖;再采用先驗子圖檢測方法建立不連續(xù)的位姿節(jié)點間的約束關(guān)系;最后用約束信息對位姿圖進行優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,相較于通用的SLAM算法的位姿估計,該方法減小了累積誤差,提高了相對位姿估計精度,可以為后期的導航、控制等在軌任務(wù)提供信息。