摘要：激光雷達掃描匹配是創建室內地圖以及實時導航的重要手段之一。提出一種極坐標系下激光雷達掃描匹配SLAM方法。該方法首先將室內周邊環境面積表征為極坐標系下激光雷達測量角度和距離的函數形式,以此描述激光雷達在不同位置上的距離測量分布。考慮到室內環境中廣泛存在的線段特性,通過線段檢測的方式獲取掃描數據中的若干線段特征。通過在極坐標系表征線段并優化目標函數求解相鄰激光雷達掃描之間的相對變換關系從而實現室內地圖創建和定位。最后,基于公共數據集進行了驗證實驗,證明了提出方法的有效性。