采用RBF神經網絡PID控制的液壓挖掘機運動誤差研究
作者：崔慧娟 咸陽職業技術學院機電(技師)學院; 咸陽712000
摘要：針對液壓挖掘機手臂運動軌跡誤差較大問題,采用RBF神經網絡PID控制液壓活塞運動,并對控制效果進行對比和分析。建立液壓挖掘機手臂簡圖模型,給出液壓伺服閥驅動活塞流量方程式。分析PID控制原理,給出PID控制方程式和控制流程。在傳統PID控制基礎上添加RBF神經網絡結構,設計了RBF神經網絡PID控制器,對液壓挖掘機運動角位移誤差進行仿真驗證。結果顯示:液壓挖掘機采用PID控制器,角位移產生的最大誤差為0.95×10^-3 rad,跟蹤誤差較大;液壓挖掘機采用RBF神經網絡PID控制器,角位移產生的最大誤差為0.19×10^-3 rad,跟蹤誤差較小。采用RBF神經網絡PID控制器,液壓挖掘機活塞定位精度較高,能夠完成挖掘機手臂執行高精度任務。
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