摘要：針對目前我國柑橘人工采摘作業效率低、成本高、勞動力需求大的問題,設計了一種柑橘梳剪采收末端執行裝置,闡述了該裝置的結構及工作原理。對果柄剪切的曲柄搖桿機構進行優化設計,優化后機構最小傳動角的最大值γmin=48. 99°。設計了剪切機構的控制電路,可實現剪切機構的準確啟動與停止,并避免堵轉。本設計結構簡單,與機械臂連接可以構成一個完整的柑橘采收機械,實現柑橘的機械化半自動采收,大幅度提高采收效率,降低了采收成本。