摘要：針對采煤機在實際工作過程中的振動問題,運用多體動力學理論,綜合考慮采煤機行走部與刮板輸送機之間的接觸特性、調高油缸的支撐特性、搖臂的自身剛度以及采煤機滾筒、搖臂、機身各部分之間的連接特性和機身的振動擺角,建立了采煤機豎直方向的6個自由度的動力學模型。并將采煤機滾筒豎直方向載荷作為外部激勵,采用數值分析方法,求解了煤巖硬度對采煤機豎直方向振動特性的影響。結果表明:當煤巖的截割阻抗均值在200 k N/m~400 k N/m之間變化時,對采煤機前后截割部的振動位移影響較大,前后滾筒的變化范圍分別為13. 42 mm~26. 83 mm、8. 19 mm~16. 37mm,前后搖臂的變化范圍分別為5. 31 mm~10. 62 mm、3. 32 mm~6. 65 mm。最后通過實驗對模型結果進行了驗證。