摘要：為了提高裝磚碼垛機(jī)器人的工作效率,同時(shí)減小振動(dòng)對(duì)機(jī)器人的影響,基于三次樣條插值法,提出一種使機(jī)器人軌跡最優(yōu)的規(guī)劃方法,對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。利用權(quán)重系數(shù)法定義目標(biāo)函數(shù),以運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)作時(shí)間為約束條件,使碼垛機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中其時(shí)間和沖擊達(dá)到綜合最優(yōu)。采用遺傳算法求解出最優(yōu)時(shí)間序列,進(jìn)一步求解出最優(yōu)軌跡。研究結(jié)果表明:末端軌跡跟蹤誤差在合理的范圍之內(nèi),該方法在裝磚碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃方面是可行的、合理的;可以為工作效率與沖擊等矛盾問(wèn)題到達(dá)綜合最優(yōu)提供一種解決方案。