摘要：雙目測距是一種重要的機器視覺技術,常用于機器人定位與導航任務。立體匹配在雙目視覺中占有重要的作用,文章基于構建的雙目立體視覺系統,提出了一種基于幾何約束的物體三維坐標測量方法。首先利用立體標定技術實現了對圖像的畸變矯正,并對實時拍攝的左右圖像進行ORB特征匹配,以檢測圖像中物體的特征點對。算法對估計的初始ORB特征點進行RANSAC模型估計,去除誤匹配點對應。之后基于點對應之間的距離與斜率對其進行幾何關系度量,利用幾何約束進一步濾除匹配誤差較大的點對應。實驗結果說明該算法能有效降低特征的誤匹配率,提高了雙目測距的準確性與魯棒性。