摘要：針對(duì)具有不確定擾動(dòng)及參數(shù)變化永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)控制困難的問(wèn)題,提出了基于滑模的自抗擾控制器。通過(guò)對(duì)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型分析,將系統(tǒng)參數(shù)變化引起的內(nèi)部不確定性及外部隨機(jī)擾動(dòng)視為“總擾動(dòng)”,設(shè)計(jì)線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器觀測(cè)并補(bǔ)償,使系統(tǒng)近似為積分器串聯(lián)型,滑模狀態(tài)反饋使閉環(huán)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)快速控制,并通過(guò)李雅普諾夫方法證明其一致穩(wěn)定性。和傳統(tǒng)線性自抗擾控制對(duì)比的仿真和試驗(yàn)數(shù)據(jù)均表明,提出的基于滑模自抗擾控制策略提高了永磁同步電動(dòng)機(jī)的抗擾性和魯棒性。