室內(nèi)移動定位與測圖系統(tǒng)的高精度標定
作者：李帥鑫; 李廣云; 符京楊; 李明磊; 王力 信息工程大學地理空間信息學院; 鄭州450000; 信息工程大學數(shù)據(jù)與目標工程學院; 鄭州450000
摘要：為了進一步研究室內(nèi)移動定位與測圖系統(tǒng)中各傳感器坐標系的統(tǒng)一問題,提出一套快速、高精度的標定方案,分為RGBD相機標定和傳感器安置參數(shù)標定2部分:對RGBD相機的標定采用基于空間直線定長約束的標定方法,在保證標定速度的同時提升傳統(tǒng)標定方法的精度;對傳感器安置參數(shù)的標定采用基于重投影誤差最小約束的改進直接線性變換法,保證掃描儀在角點提取精度不高時標定結(jié)果具有魯棒性。最后利用安置參數(shù)反求對應(yīng)像點像素坐標,并與觀測值比較,以此評價安置參數(shù)的精度和該標定方案的可行性。結(jié)果表明,安置參數(shù)標定后,相機和點云的拼接精度整體可達1個像素左右,能夠滿足室內(nèi)定位與測圖的精度要求。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社。
導航定位學報雜志
導航定位學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術(shù)導向，堅持科學性、學術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：地形測量、大地測量、地球形狀、海洋測繪、航空攝影測量、遙感技術(shù)、測繪儀器、專業(yè)測繪與工程測量、地籍測繪等。于1995年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
- CSCD期刊
- 統(tǒng)計源期刊
- 1-3個月審核
