摘要：目前行人航跡推算逐漸成為室內定位研究與應用的熱點。針對利用陀螺儀推算行人航向時存在較大累積誤差的問題,本文提出了一種基于智能手機傳感器的行人航向解算算法。該算法根據陀螺儀輸出的角速度數據與手機傳感器參數計算合適的閾值,實時調節PI調節器的誤差補償系數,對預處理后加速度計和磁力計數據解算的航向角進行補償,并與陀螺儀數據互補濾波融合,得到融合后的航向角。試驗基于低成本智能手機,分別在磁場強弱環境下采集手機傳感器數據,對比分析本文算法與傳統互補濾波算法及九軸數據融合算法在推算行人航向時的精度。試驗結果表明,在室內磁干擾較強的環境下,本文算法與傳統互補濾波算法、九軸數據融合算法相比定位精度分別提升了68.4%和65.9%,平均航向誤差分別減小了3.4°和1.8°,驗證了本文算法有較好的抗磁干擾性能,提高了行人航向角解算的可靠性。