煤礦井下探測搜救機器人地形感知系統及路徑規劃方法研究
作者：盧萬杰; 付華; 趙洪瑞 遼寧工程技術大學機械工程學院; 遼寧阜新123000; 遼寧工程技術大學電氣工程學院; 遼寧葫蘆島125000; 煤科集團沈陽研究院有限公司; 沈陽110000
摘要：針對常規機器人導航系統采用單一類型地形識別傳感器,觀察維度單一等問題,對煤礦井下探測搜救機器人地形感知系統進行研究,使用遠近感知系統數據融合,提高機器人避障能力。由激光掃描儀采集的二維點云數據建立遠距離地形信息,由Kinect相機采集的地形深度信息建立近距離地形信息。基于PCL模型,應用像素遍方法,實現觀測信息的采集與云圖像的構建。使用2.5維柵格地圖構建方法得到近距離環境地形信息。使用Dijkstra算法進行了路徑規劃研究,建立了融合路徑長度和地面危險度等級的目標函數。通過仿真研究驗證了本文提出的最優路徑減小機器人行走過程的俯仰角、側傾角的波動幅度。
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傳感技術學報雜志
傳感技術學報雜志， 月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：傳感器研究、傳感器信號處理、無線傳感器技術、傳感器應用等。于1988年經新聞總署批準的正規刊物。
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