摘要：針對當前車輛路徑跟蹤控制存在精度低、可靠性差的問題,基于Hamilton理論提出一種四輪驅動四輪轉向無人車路徑跟蹤分層控制方法.通過集成車輛動力學模型和路徑跟蹤模型,建立了路徑跟蹤誤差模型,結合系統控制目標,提出采用Hamilton理論設計車輛上層控制器,用于實現路徑跟蹤誤差模型的鎮定,從而提高車輛路徑跟蹤的精度與魯棒性.同時,在下層控制器中,設計4個車輪縱向輪胎力分配算法,通過輪胎力的動態分配滿足車輛上層控制需求.利用CarSim和Simulink搭建車輛路徑跟蹤聯合仿真模型并進行仿真實驗,仿真結果表明,提出的無人車路徑跟蹤分層控制策略能夠通過前后輪轉角以及4個輪胎力的實時控制與分配,抑制路徑跟蹤過程中的橫向誤差和航向誤差,提高路徑跟蹤精度并確保控制系統的可靠性.